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                自动引导小车AGV的结构是什么样你都了解吗
                作者:DANBACH日期:2018-01-10 17:38:44

                摘要:  AGV机器人控制系统有地面控制系统、车载控制系统及导航系统这几样区分,其中地面控制系统指AGV系统的固定设备,主要负责任务分配,车辆调度,路径管理,交通管理,自动充电等功能;而车载控制系统在收到上位系统的指令后,负责AGV的导航计算,导引实现,车辆行走,装卸操作等功能;导航系统则为单机提供系统绝对或相对位置及航向。  1 .地面

                  AGV机器人控制系统有地面控制系统、车载控制系统及导航系统这几样区分,其中地面控制系统指AGV系统的固定设备,主要负责任务分配,车辆调度,路径管理,交通管理,自动充电等功能;而车载控制系统在收到上位系统的指令后,负责AGV的导航计算,导引实现,车辆行走,装卸操作等功能;导航系统则为单机提供系统绝对或相对位置及航向。

                  1 .地面控制系统 AGV地面控制系统(Stationary System)即AGV上位控制系统,是AGV小车系统的核心。其主要功能是对AGV系统(AGVS)中的多台AGV单机进行任务分配,车辆管理,交通管理,通讯管理等。

                  2. 任务管理 任务管理类似计算机操作系统的进程管理,它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境;提供根据任务优先和启动时间的调度运行;提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。

                  3. 车辆管理 车辆管理是AGV管理的核心模块,它根据物料搬运任务的请求,分配调度AGV执行任务,根据AGV行走时间更短原则,计算AGV的更短行走路径,并控制指挥AGV的行走过程,及时下达装卸货和充电命令。

                  4.交通管理 根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况,提供AGV互相自动避让的措施,同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。

                  5.通讯管理 通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式,需要建立一个无线网络,AGV只和地面系统进行双向通信,AGV间不进行通信,地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信;与地面监控系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。

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