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                AGV搬运机器人的系统构成和运行方法原理你都知道吗
                作者:DANBACH日期:2018-02-01 15:31:25

                摘要:  AGV搬运机器人行走控制系统是由控制面板、导向传感器、方向电位器、状态指示灯、避障传感器、光电控制信号传感器、驱动单元、导引磁条、电源组成。  AGV小车的导引是指根据AGV导向传感器所得到的位置信息,按AGV的路径所提供的目标值计算出AGV的实际控制命令值,即给出AGV的设定速度和转向角,这是AGV搬运机器人控制技术的

                  AGV搬运机器人行走控制系统是由控制面板、导向传感器、方向电位器、状态指示灯、避障传感器、光电控制信号传感器、驱动单元、导引磁条、电源组成。

                  AGV小车的导引是指根据AGV导向传感器所得到的位置信息,按AGV的路径所提供的目标值计算出AGV的实际控制命令值,即给出AGV的设定速度和转向角,这是AGV搬运机器人控制技术的关键。简而言之,AGV的导引控制就是AGV轨迹跟踪。

                  AGV导引有多种方法,比如说利用导向传感器的中心点作为参考点,追踪引导磁条上的虚拟点就是其中的一种。AGV的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置,修正驱动轮的转速以改变AGV的行进方向,尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样AGV就能始终跟踪引导线运行。这是一种很常用的方法,其特点是控制比较简单。但是这种方法在某种情况下会导致AGV做频繁的小幅左右摆动,以至使AGV运行状态不稳定。

                  想要控制AGV的话可以驱动轮轴的中心点作为参考点,追踪引导磁条上的虚拟点。AGV的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置,修正驱动轮的转速以改变AGV的行进方向,尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样AGV就能始终跟踪引导线运行。

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